موتورهاي هيدروليک عملگرهایی با دوران مداوم هستند که جهت ایجاد گشتاور لازم براي دوران بار چرخشي مورد استفاده قرار مي‌گيرند (مانند توربین). اين عملگرها در انواع دنده‌اي، پره‌اي و پيستوني طبقه‌بندي مي‌شوند.
برای انتخاب یک هیدروموتور حداقل موارد ذیل باید مشخص گردد:
· حجم جابه‌جایی روغن بر حسب cm3
· حداکثر دبی مجاز عبوری از موتور و حداکثر سرعت
· ثابت گشتاور برحسب Nm/bar توسط این ثابت می‌توان مقدار گشتاور موتور را در فشارهای کاری مختلف محاسبه نمود.
· حداکثر گشتاور موتور در اختلاف فشار ماکزیمم بر حسب NM
تعيين گشتاور و سايز هيدروموتورها از رابطه زیر امکان‌پذیر است:
(T (N.m) = 0.016 × ∆P (bar) × Vg (cm3
در اين رابطه T گشتاور هيدروموتور، P∆ اختلاف فشار ورودي و خروجي و Vg حجم جابه‌جايي هيدروموتور مي‌باشد. اين رابطه كاملا مشابه رابطه F = P × A براي محاسبه نيروي سيلندر مي‌باشد. از آن جا كه حركت‌ها در سيلندر خطي و در هيدروموتور دوراني مي‌باشد، به جاي نيروي F گشتاور T و به جاي سطح پيستون A حجم جابه‌جايي Vg جايگزين مي‌شود.
براي مثال گشتاور هيدروموتوري با جابه‌جايي حجمي 300cm3 و اختلاف فشار 200bar از رابطه ذيل حساب مي‌شود:
T= 0.016 × 200 × 300 = 960 N.m
اين بدان معناست كه هيدروموتور فوق براي چرخاندن يک بار به وزن 96kg با بازوي دوران 1m مناسب می‌باشد. در صورتی كه بار مورد نظر بيش از اين مقدار باشد و نتوان فشار بيشتري در سيستم ايجاد نمود، لازم است از هيدروموتوري با حجم جابه‌جايی بزرگتر استفاده نمود. البته بايد به خاطر داشت بزرگ شدن حجم موتور نياز سيستم به مقدار روغن را براي ثبات سرعت، افزايش مي‌دهد.
تعيين سرعت دوران و دبي هيدروموتور با استفاده از رابطه زیر است:
(N(rpm) = 1000× Q(lit/min) / Vg(cm3
در اين رابطه N سرعت دوران هيدروموتور، Q دبي مورد نياز و Vg حجم جابه‌جايي هيدروموتور مي‌باشد. تعيين توان هيدروموتور نیز از رابطه زیر به دست میآید:
(P (Kw) = T(N.m) × N (rpm) / (9550
در اين رابطه P توان هيدروموتور، T گشتاور و N سرعت دوران هيدرو موتور مي‌باشد. لازم به ذكر است روابط فوق بدون در نظر گرفتن بازده مكانيكي و حجمي ارائه شده است. در عمل مقادير بازده در گشتاور واقعي و توان مصرفي تاثير ميگذارد.
مشخصه های اصلی هیدروموتور ها به شرح زیر است:
1- گشتاور تئوری موتور: گشتاور محاسبه شده بدون در نظر گرفتن افتهای مکانیکی
2- Breakaway Torque: گشتاور لازم برای چرخاندن یک بار غیرمتحرک. این گشتاور بیش از گشتاور لازم برای ادامه چرخش آن بار پس از راه‌اندازی می‌باشد.
3- Running Torque: گشتاور لازم برای ادامه چرخش یک بار
Running Torque=0.9 Theoretical Torque
4- Starting Torque: گشتاوری که موتور لازم دارد که باری را وادار به چرخش نماید.
Starting Torque=0.7 Theoretical Torque
5- ریپل گشتاور: تفاوت حداکثر و حداقل گشتاور تولیدی در یک دور موتور می‌باشد.
6- راندمان کلی موتورها:
1- Gear motors 70-75%
2- Vane motors 75-85%
3-Piston motors 85-95%